硬件版本: F4Wing Mini MK1，支持通过 I2C1 外接 INA226 电流/电压计和 QMC5883P 磁力计。
固件目标: FlyingRCF4WingMini / ArduPlane
SHA256: d4dec37c9a6cd4eed0f3c5fef90ea79d14ee9941ae098a9b5368950cf7e2a710
兼容说明: 使用 INA226 时设置 BATT_MONITOR=21，并按模块配置 I2C 地址、分流电阻和最大电流；QMC5883P 可在外部 I2C 总线上自动检测。
版本说明: 基于官方 Plane-4.7.1 正式版的 FlyingRC 定制构建；并非 ArduPilot 官方 Release 附件。

ArduPlane 4.7.0 带 Bootloader 固件 历史版本4.7.0ArduPlane稳定版

硬件版本: F4Wing Mini MK1；刷写前请核对 IMU 和气压计版本。
固件目标: FlyingRCF4WingMini / ArduPlane
SHA256: 0d4cd35ef451d2f57266e2873be73a4bf993567267b418cfeb4a84b5a340b710
兼容说明: 适用于 F4Wing Mini 目标的 ArduPlane 4.7.0 带 Bootloader 固件。
版本说明: 历史正式版本；推荐使用 ArduPlane 4.7.1 稳定版。

ArduCopter 4.7.0 带 Bootloader 固件 历史版本4.7.0ArduCopter稳定版

硬件版本: F4Wing Mini MK1；刷写前请核对 IMU 和气压计版本。
固件目标: FlyingRCF4WingMini / ArduCopter
SHA256: 0994c85ebc882058b8af35f54f60ca327c67d9971febe3ac32cd08e686806e8a
兼容说明: 适用于 F4Wing Mini 目标的 ArduCopter 4.7.0 带 Bootloader 固件。
版本说明: 历史正式版本；推荐使用 ArduCopter 4.7.1 稳定版。

ArduRover 4.7.0 带 Bootloader 固件 历史版本4.7.0ArduRover稳定版

硬件版本: F4Wing Mini MK1；刷写前请核对 IMU 和气压计版本。
固件目标: FlyingRCF4WingMini / ArduRover
SHA256: 7798dba0a4d55071cba5ade2549974eb757c8b01acbf1689fe099941d672abb9
兼容说明: 适用于 F4Wing Mini 目标的 ArduRover 4.7.0 带 Bootloader 固件。
版本说明: 历史正式版本；推荐使用 ArduRover 4.7.1 稳定版。

ArduSub 4.7.0 带 Bootloader 固件 历史版本4.7.0ArduSub稳定版

硬件版本: F4Wing Mini MK1；刷写前请核对 IMU 和气压计版本。
固件目标: FlyingRCF4WingMini / ArduSub
SHA256: 39666b26fc3eefc74368924151e5b17c9cb2d03a773f6fe2d4398d5479645b2c
兼容说明: 适用于 F4Wing Mini 目标的 ArduSub 4.7.0 带 Bootloader 固件。
版本说明: 历史正式版本；推荐使用 ArduSub 4.7.1 稳定版。

ArduPlane 4.6.3 带 Bootloader 固件 历史版本4.6.3ArduPlane稳定版

硬件版本: F4Wing Mini MK1；刷写前请核对 IMU 和气压计版本。
固件目标: FlyingRCF4WingMini / ArduPlane
兼容说明: 适用于 F4Wing Mini 目标的 ArduPlane 4.6.3 带 Bootloader 固件。

ArduCopter 4.6.3 带 Bootloader 固件 历史版本4.6.3ArduCopter稳定版

硬件版本: F4Wing Mini MK1；刷写前请核对 IMU 和气压计版本。
固件目标: FlyingRCF4WingMini / ArduCopter
SHA256: c21551141b9ee8c941d784d895ba994c534056b0c9335abbc2cec76211411adc
兼容说明: 适用于 F4Wing Mini 目标的 ArduCopter 4.6.3 带 Bootloader 固件。

Betaflight

硬件版本: F4Wing Mini MK1；刷写前请核对 IMU 和气压计版本。
固件目标: STM32F405 / FLYINGRCF4WINGMINI
SHA256: 4369288287f3be7884bf38d4819a65403fcc8dc0f86bf174963f98ee00873225
兼容说明: 适用于 FLYINGRCF4WINGMINI 目标的 Betaflight 2026.6.2 固件。

历史 / 非稳定版本 (4)

Betaflight 2026.6.1 固件 历史版本2026.6.1稳定版

硬件版本: F4Wing Mini MK1；刷写前请核对 IMU 和气压计版本。
固件目标: STM32F405 / FLYINGRCF4WINGMINI
SHA256: 178a45fc9325b5747f254b926658ef9b7191b6a5b2caab96985824a970320830
兼容说明: 适用于 FLYINGRCF4WINGMINI 目标的 Betaflight 2026.6.1 固件。
版本说明: 历史正式版本；推荐使用 Betaflight 2026.6.2 稳定版。

Betaflight 2025.12.5 固件 历史版本2025.12.5稳定版

硬件版本: F4Wing Mini MK1；刷写前请核对 IMU 和气压计版本。
固件目标: STM32F405 / FLYINGRCF4WINGMINI
SHA256: 74455393edd9609c3e422dcb60de122b9dddfeaeba5ee26ff02a308ae483c097
兼容说明: 适用于 FLYINGRCF4WINGMINI 目标的 Betaflight 2025.12.5 固件。

Betaflight 4.5.5 固件 历史版本4.5.5稳定版

硬件版本: F4Wing Mini MK1；刷写前请核对 IMU 和气压计版本。
固件目标: STM32F405 / FLYINGRCF4WINGMINI
SHA256: 28372661b9200f2b14ad75ae4c8085745929c5d773582da281ff97527c89e4e4
兼容说明: 适用于 FLYINGRCF4WINGMINI 目标的 Betaflight 4.5.5 固件。
版本说明: 保留的 Betaflight 4.5.5 稳定维护线构建，供需要 4.5.x 系列的用户使用；当前推荐稳定版请优先使用 Betaflight 2026.6.2。

Betaflight 2025.12.4 固件 历史版本2025.12.4稳定版

硬件版本: F4Wing Mini MK1；刷写前请核对 IMU 和气压计版本。
固件目标: STM32F405 / FLYINGRCF4WINGMINI
SHA256: 21f94fb8a6a6a195bbb71895b6fc255f12d552639b7bf2108c15a873809083f2
兼容说明: 适用于 FLYINGRCF4WINGMINI 目标的 Betaflight 2025.12.4 固件。
版本说明: 保留的旧版稳定 Betaflight 构建，供需要上一版已测试固件的用户使用。

INAV / INAVFlight

历史 / 非稳定版本 (3)

INAV 9.1.0 固件 历史版本9.1.0稳定版

硬件版本: F4Wing Mini MK1；刷写前请核对 IMU 和气压计版本。
固件目标: FLYINGRCF4WINGMINI
SHA256: de2009e9f90bbced7f05a11387c0dcc2bca69ee1d0aa1ec283dc27756b7c32a3
兼容说明: 适用于 FlyingRC F4Wing Mini 目标的 INAV 9.1.0 固件。

INAV 9.1.0 INA226 I2C 定制固件 历史版本9.1.0-custom-INA226INA226 I2C非稳定版

硬件版本: F4Wing Mini MK1；外接 INA226 使用 PB8 SCL / PB7 SDA，默认地址 0x40。
固件目标: FLYINGRCF4WINGMINI / INA226 on I2C1
SHA256: d80855722b3cc6b20bf1a90b86e49dd0c19e04a09864349116091d3155161cb8
兼容说明: 刷写后将电流计和电压计类型设为 INA226，并按模块实际分流电阻设置 ina_shunt_res_uohm。
版本说明: 基于官方 INAV 9.1.0 并加入 FlyingRC INA226 支持的定制构建；不是 INAV 官方发布附件。

INAV 9.0.1 固件 历史版本9.0.1稳定版

硬件版本: F4Wing Mini MK1；刷写前请核对 IMU 和气压计版本。
固件目标: FLYINGRCF4WINGMINI
SHA256: c4b6fe0b33c65f49c937d5a3287bbf4de0980171aa0fa09bda7d6f69d4804657
兼容说明: 适用于 FlyingRC F4Wing Mini 目标的 INAV 9.0.1 固件。
版本说明: 保留的旧版稳定 INAV 构建，供需要上一版已测试固件的用户使用。

校验值

SHA256 校验值

配置 / 源码

ArduPilot F4Wing Mini 目标分支 INAV F4Wing Mini 目标分支

产品资料

飞控 FlyingRC H7Wlite MK1 H743 主控固定翼飞控 说明书 1模型 / 媒体 1

说明书

固定翼系列说明书

模型 / 媒体

STEP 3D 模型

产品资料

飞控 FlyingRC H7Wlite V2 H743 主控固定翼飞控 固件 17校验值 1配置 / 源码 4

刷写固件前，请核对硬件版本、目标名称和产品页说明。

固件

ArduPilot

硬件版本: H7Wlite V2 BMI270 / SPA06-003 / QMC5883P 版本；第二颗 BMI270 已采用修正后的 ROTATION_NONE 方向；兼容 ICM42688P 与 ICM42605 替代器件。
固件目标: FlyingRC_H7WliteV2 / ArduCopter
SHA256: 47b6dfc1dad4a6a40fd49b24f629cb6a1d9c9466e8d7b88106f4e85e3727afbc
兼容说明: 适用于 FlyingRC_H7WliteV2 目标的 ArduCopter 4.7.1 带 Bootloader 固件。

ArduPlane 4.7.1 带 Bootloader 固件 最新稳定版4.7.1ArduPlane稳定版

硬件版本: H7Wlite V2 BMI270 / SPA06-003 / QMC5883P 版本；第二颗 BMI270 已采用修正后的 ROTATION_NONE 方向；兼容 ICM42688P 与 ICM42605 替代器件。
固件目标: FlyingRC_H7WliteV2 / ArduPlane
SHA256: 3addcc4fa41042c6ff60c65a614b09a58dc3d763e01b3a2aa42378a742785e7b
兼容说明: 适用于 FlyingRC_H7WliteV2 目标的 ArduPlane 4.7.1 带 Bootloader 固件。

ArduRover 4.7.1 带 Bootloader 固件 最新稳定版4.7.1ArduRover稳定版

硬件版本: H7Wlite V2 BMI270 / SPA06-003 / QMC5883P 版本；第二颗 BMI270 已采用修正后的 ROTATION_NONE 方向；兼容 ICM42688P 与 ICM42605 替代器件。
固件目标: FlyingRC_H7WliteV2 / ArduRover
SHA256: cf8d808e11f81615eb6a814d53fc325c446e35d7e5549c3b1a288eaf63db2365
兼容说明: 适用于 FlyingRC_H7WliteV2 目标的 ArduRover 4.7.1 带 Bootloader 固件。

ArduSub 4.7.1 带 Bootloader 固件 最新稳定版4.7.1ArduSub稳定版

硬件版本: H7Wlite V2 BMI270 / SPA06-003 / QMC5883P 版本；第二颗 BMI270 已采用修正后的 ROTATION_NONE 方向；兼容 ICM42688P 与 ICM42605 替代器件。
固件目标: FlyingRC_H7WliteV2 / ArduSub
SHA256: 6258c4ea5b9d8be6cdb0f07f23ecaed4b8a337eba822326a8d0160e2fcd6d54d
兼容说明: 适用于 FlyingRC_H7WliteV2 目标的 ArduSub 4.7.1 带 Bootloader 固件。

历史 / 非稳定版本 (7)

ArduCopter 4.7.0 带 Bootloader 固件 历史版本4.7.0ArduCopter稳定版

硬件版本: H7Wlite V2 BMI270 / SPA06-003 / QMC5883P 版本；第二颗 BMI270 已采用修正后的 ROTATION_NONE 方向；兼容 ICM42688P 与 ICM42605 替代器件。
固件目标: FlyingRC_H7WliteV2 / ArduCopter
SHA256: 70498c58b4f279e81d37eae39f40418a6c559faa8b527d3bbee81e95eb3e0035
兼容说明: 适用于 FlyingRC_H7WliteV2 的 ArduCopter 4.7.0 带 Bootloader 固件。已按目标修正 commit 0a1f8148 重新构建。
版本说明: 历史正式版本；推荐使用 ArduCopter 4.7.1 稳定版。

ArduPlane 4.7.0 带 Bootloader 固件 历史版本4.7.0ArduPlane稳定版

硬件版本: H7Wlite V2 BMI270 / SPA06-003 / QMC5883P 版本；第二颗 BMI270 已采用修正后的 ROTATION_NONE 方向；兼容 ICM42688P 与 ICM42605 替代器件。
固件目标: FlyingRC_H7WliteV2 / ArduPlane
SHA256: 0b825a044d5d685330d13676fa042d8d317019976a68f30b7918a6c318b634b5
兼容说明: 适用于 FlyingRC_H7WliteV2 的 ArduPlane 4.7.0 带 Bootloader 固件。已按目标修正 commit 0a1f8148 重新构建。
版本说明: 历史正式版本；推荐使用 ArduPlane 4.7.1 稳定版。

ArduRover 4.7.0 带 Bootloader 固件 历史版本4.7.0ArduRover稳定版

硬件版本: H7Wlite V2 BMI270 / SPA06-003 / QMC5883P 版本；第二颗 BMI270 已采用修正后的 ROTATION_NONE 方向；兼容 ICM42688P 与 ICM42605 替代器件。
固件目标: FlyingRC_H7WliteV2 / ArduRover
SHA256: 13c0d09c9ea186dcdf08faddf31fe131224d2f1c790a3230bfe4ea0e5c7a9d57
兼容说明: 适用于 FlyingRC_H7WliteV2 的 ArduRover 4.7.0 带 Bootloader 固件。已按目标修正 commit 0a1f8148 重新构建。
版本说明: 历史正式版本；推荐使用 ArduRover 4.7.1 稳定版。

ArduSub 4.7.0 带 Bootloader 固件 历史版本4.7.0ArduSub稳定版

硬件版本: H7Wlite V2 BMI270 / SPA06-003 / QMC5883P 版本；第二颗 BMI270 已采用修正后的 ROTATION_NONE 方向；兼容 ICM42688P 与 ICM42605 替代器件。
固件目标: FlyingRC_H7WliteV2 / ArduSub
SHA256: deffc1def43aa72ae3542531d062d04e1532ffcb03add2733e8c908d8a5cdb4e
兼容说明: 适用于 FlyingRC_H7WliteV2 的 ArduSub 4.7.0 带 Bootloader 固件。已按目标修正 commit 0a1f8148 重新构建。
版本说明: 历史正式版本；推荐使用 ArduSub 4.7.1 稳定版。

ArduCopter 4.6.3 带 Bootloader 固件 历史版本4.6.3ArduCopter稳定版

硬件版本: H7Wlite V2 BMI270 / SPA06-003 / QMC5883P 版本；第二颗 BMI270 已采用修正后的 ROTATION_NONE 方向；兼容 ICM42688P 与 ICM42605 替代器件。
固件目标: FlyingRC_H7WliteV2 / ArduCopter
SHA256: a30eadeba3c2110ee366dc1483cbd11137261630ba083971d2e241e52655ce0b
兼容说明: 适用于 FlyingRC_H7WliteV2 的 ArduCopter 4.6.3 带 Bootloader 固件。已按目标修正 commit 0a1f8148 重新构建。

ArduPlane 4.6.3 带 Bootloader 固件 历史版本4.6.3ArduPlane稳定版

硬件版本: H7Wlite V2 BMI270 / SPA06-003 / QMC5883P 版本；第二颗 BMI270 已采用修正后的 ROTATION_NONE 方向；兼容 ICM42688P 与 ICM42605 替代器件。
固件目标: FlyingRC_H7WliteV2 / ArduPlane
SHA256: 3bbd74a275205c26ed9ead5c2050be2ec0177273775ad96d6d0cca372382985a
兼容说明: 适用于 FlyingRC_H7WliteV2 的 ArduPlane 4.6.3 带 Bootloader 固件。已按目标修正 commit 0a1f8148 重新构建。

ArduRover 4.6.3 带 Bootloader 固件 历史版本4.6.3ArduRover稳定版

硬件版本: H7Wlite V2 BMI270 / SPA06-003 / QMC5883P 版本；第二颗 BMI270 已采用修正后的 ROTATION_NONE 方向；兼容 ICM42688P 与 ICM42605 替代器件。
固件目标: FlyingRC_H7WliteV2 / ArduRover
SHA256: 5004dd1fd395a06894d1f1062df371bef36c8f38f24010a0eec42d2445b2ccd8
兼容说明: 适用于 FlyingRC_H7WliteV2 的 ArduRover 4.6.3 带 Bootloader 固件。已按目标修正 commit 0a1f8148 重新构建。

Betaflight

硬件版本: H7Wlite V2 双 BMI270 / SPA06-003 / QMC5883P 版本；保留 ICM42688P 与 ICM42605 替代器件支持。
固件目标: STM32H743 / FLYINGRCH7WLITEV2_BMI270
SHA256: aaf7b9ec096a97e4b4fb30bc48725fc91c02f420cce06e45126d2fe7cc51b0a0
兼容说明: 适用于 FLYINGRCH7WLITEV2_BMI270 的 Betaflight 2026.6.2 固件，支持双 BMI270，并保留 ICM42688P / ICM42605 替代器件。

历史 / 非稳定版本 (3)

Betaflight 2026.6.1 BMI270 固件 历史版本2026.6.1稳定版

硬件版本: H7Wlite V2 BMI270 / SPA06-003 / QMC5883P 版本；仅适用于 BMI270 硬件。
固件目标: STM32H743 / FLYINGRCH7WLITEV2_BMI270
SHA256: 30fb3a02604658f71d1e7689f947e672a6692b2aecabed731f41f544a4dc6f57
兼容说明: 适用于 FLYINGRCH7WLITEV2_BMI270 的 Betaflight 2026.6.1 BMI270 专用固件。
版本说明: 历史正式版本；推荐使用 Betaflight 2026.6.2 稳定版。

Betaflight 2025.12.5 BMI270 固件 历史版本2025.12.5稳定版

硬件版本: H7Wlite V2 BMI270 / SPA06-003 / QMC5883P 版本；仅适用于 BMI270 硬件。
固件目标: STM32H743 / FLYINGRCH7WLITEV2_BMI270
SHA256: 5a7cab472df69c38b6b85c084c1ade63469ecae45e397bfb66e0344627126c92
兼容说明: 适用于 FLYINGRCH7WLITEV2_BMI270 的 Betaflight 2025.12.5 BMI270 专用固件。

Betaflight 4.5.5 BMI270 固件 历史版本4.5.5稳定版

硬件版本: H7Wlite V2 BMI270 / SPA06-003 / QMC5883P 版本；仅适用于 BMI270 硬件。
固件目标: STM32H743 / FLYINGRCH7WLITEV2_BMI270
SHA256: a5c85433c2a0d8eac7c2ec4bc9caf8d77634be72370cecd691e4d4fbe1e5e907
兼容说明: 适用于 FLYINGRCH7WLITEV2_BMI270 的 Betaflight 4.5.5 BMI270 专用固件。
版本说明: 保留的 4.5.x 稳定构建；当前推荐稳定版请使用 Betaflight 2026.6.2。

INAV / INAVFlight

最新稳定版

INAV 9.1.0 固件 最新稳定版9.1.0稳定版

硬件版本: H7Wlite V2 BMI270 / SPA06-003 / QMC5883P 版本；兼容 ICM42688P 与 ICM42605 替代器件。
固件目标: FLYINGRCH7WLITEV2 / H7W2
SHA256: d5b3e3a9dd65cc24a5b6e1e43dfcca1c7227405c26c3584cd58bf6ceb8fc9d53
兼容说明: 适用于 FLYINGRCH7WLITEV2 目标的 INAV 9.1.0 固件。

PX4

历史 / 非稳定版本 (1)

PX4 自定义固件包（commit 50161b1） 历史版本custom-50161b1非稳定版

硬件版本: FlyingRC H7Wlite V2 板级固件包，包含 default 与 bootloader 固件。
固件目标: flyingrc_h7wlite-v2 / Board ID 1219
SHA256: fa777f8d47b8c9d1f8272bd27759d2cf0e8d0c6d65d8d67bc395465bfecf3168
兼容说明: 适用于 flyingrc_h7wlite-v2 目标的 PX4 自定义固件包；可在 QGroundControl 中加载 default .px4 文件。
版本说明: 基于 commit 50161b1 的自定义板级移植构建；并非 PX4 官方 tag 正式版。

校验值

SHA256 校验值

配置 / 源码

ArduPilot H7Wlite V2 目标分支 INAV H7Wlite V2 目标分支 Betaflight H7Wlite V2 配置分支 PX4 H7Wlite V2 基础分支

产品资料

飞控 FlyingRC F4WSE F405 主控固定翼飞控 说明书 1模型 / 媒体 1

说明书

产品说明书

模型 / 媒体

STEP 3D 模型

产品资料

飞控 FlyingRC F4WSE F405 Pro 主控固定翼飞控 说明书 1固件 20校验值 1配置 / 源码 2

刷写固件前，请核对硬件版本、目标名称和产品页说明。

说明书

产品说明书

固件

ArduPilot

硬件版本: F4WSE Pro；刷写前请核对 BMI270 或 ICM42688P 硬件版本。
固件目标: FlyingRC_F4WSE_Pro / ArduCopter
SHA256: ed68e9b36d065a200ba4b39812e1d6ae6f1cd9aba96b8128a0bab28f3fcf16ea
兼容说明: 适用于 FlyingRC_F4WSE_Pro 目标的 ArduCopter 4.7.1 带 Bootloader 固件。包含 2026 年 9 月更新的第二路电池模拟输入配置。

ArduPlane 4.7.1 带 Bootloader 固件 最新稳定版4.7.1ArduPlane稳定版

硬件版本: F4WSE Pro；刷写前请核对 BMI270 或 ICM42688P 硬件版本。
固件目标: FlyingRC_F4WSE_Pro / ArduPlane
SHA256: 655012fbc1f504f6120ba1749d0c3ca42c02f19779ab26d119e76684743cd34b
兼容说明: 适用于 FlyingRC_F4WSE_Pro 目标的 ArduPlane 4.7.1 带 Bootloader 固件。包含 2026 年 9 月更新的第二路电池模拟输入配置。

ArduRover 4.7.1 带 Bootloader 固件 最新稳定版4.7.1ArduRover稳定版

硬件版本: F4WSE Pro；刷写前请核对 BMI270 或 ICM42688P 硬件版本。
固件目标: FlyingRC_F4WSE_Pro / ArduRover
SHA256: a3a1e31dc113e5fe2dca244d4469c631c71cee7df9d19395fbeec43e45cbf234
兼容说明: 适用于 FlyingRC_F4WSE_Pro 目标的 ArduRover 4.7.1 带 Bootloader 固件。包含 2026 年 9 月更新的第二路电池模拟输入配置。

ArduSub 4.7.1 带 Bootloader 固件 最新稳定版4.7.1ArduSub稳定版

硬件版本: F4WSE Pro；刷写前请核对 BMI270 或 ICM42688P 硬件版本。
固件目标: FlyingRC_F4WSE_Pro / ArduSub
SHA256: 6baca70873bd521ab6fd72edfd13b5e0a6b7944668cd40362a4ce5d8910d0b76
兼容说明: 适用于 FlyingRC_F4WSE_Pro 目标的 ArduSub 4.7.1 带 Bootloader 固件。包含 2026 年 9 月更新的第二路电池模拟输入配置。

历史 / 非稳定版本 (9)

ArduPlane 4.7.0 带 Bootloader 固件 历史版本4.7.0ArduPlane稳定版

硬件版本: F4WSE Pro；刷写前请核对 BMI270 或 ICM42688P 硬件版本。
固件目标: FlyingRC_F4WSE_Pro / ArduPlane
SHA256: 9804dcf6c2e4bf39ecd8aade6e7b03fda46624313679b49861a2095d8c3adac8
兼容说明: 适用于 F4WSE Pro 目标的 ArduPlane 4.7.0 带 Bootloader 固件。包含 2026 年 9 月更新的第二路电池模拟输入配置。
版本说明: 历史正式版本；推荐使用 ArduPlane 4.7.1 稳定版。

ArduCopter 4.7.0 带 Bootloader 固件 历史版本4.7.0ArduCopter稳定版

硬件版本: F4WSE Pro；刷写前请核对 BMI270 或 ICM42688P 硬件版本。
固件目标: FlyingRC_F4WSE_Pro / ArduCopter
SHA256: f3dd4ab2884a9eeb0f669ab56e5c7e7227c0d4539b903b18bad7fedaa29c15db
兼容说明: 适用于 F4WSE Pro 目标的 ArduCopter 4.7.0 带 Bootloader 固件。包含 2026 年 9 月更新的第二路电池模拟输入配置。
版本说明: 历史正式版本；推荐使用 ArduCopter 4.7.1 稳定版。

ArduRover 4.7.0 带 Bootloader 固件 历史版本4.7.0ArduRover稳定版

硬件版本: F4WSE Pro；刷写前请核对 BMI270 或 ICM42688P 硬件版本。
固件目标: FlyingRC_F4WSE_Pro / ArduRover
SHA256: ac1ead219dec910609086c2b0af6030a106980701ea494f9c1ee809fb2c4a803
兼容说明: 适用于 F4WSE Pro 目标的 ArduRover 4.7.0 带 Bootloader 固件。包含 2026 年 9 月更新的第二路电池模拟输入配置。
版本说明: 历史正式版本；推荐使用 ArduRover 4.7.1 稳定版。

ArduSub 4.7.0 带 Bootloader 固件 历史版本4.7.0ArduSub稳定版

硬件版本: F4WSE Pro；刷写前请核对 BMI270 或 ICM42688P 硬件版本。
固件目标: FlyingRC_F4WSE_Pro / ArduSub
SHA256: c1f02f6fcc8ae3673e899be1641ba37a88daa2ae98e726a33ad1c87b1248bcc3
兼容说明: 适用于 F4WSE Pro 目标的 ArduSub 4.7.0 带 Bootloader 固件。包含 2026 年 9 月更新的第二路电池模拟输入配置。
版本说明: 历史正式版本；推荐使用 ArduSub 4.7.1 稳定版。

ArduPlane 4.6.3 带 Bootloader 固件 历史版本4.6.3ArduPlane稳定版

硬件版本: F4WSE Pro；刷写前请核对 BMI270 或 ICM42688P 硬件版本。
固件目标: FlyingRC_F4WSE_Pro / ArduPlane
SHA256: 56a9e7d1291671c1745aeee620926ea6fb8a4821b865dc8b0e2595e0d4801436
兼容说明: 适用于 F4WSE Pro 目标的 ArduPlane 4.6.3 带 Bootloader 固件。包含 2026 年 9 月更新的第二路电池模拟输入配置。

ArduPlane 4.6.3 BDShot 带 Bootloader 固件 历史版本4.6.3ArduPlane BDShot稳定版

硬件版本: F4WSE Pro；刷写前请核对 BMI270 或 ICM42688P 硬件版本。
固件目标: FlyingRC_F4WSE_Pro / ArduPlane BDShot
SHA256: b9a331b6b9a37716fa8e9be1fbf879a7b33465b1fa6744f82ece6d59da315188
兼容说明: 适用于 F4WSE Pro 目标的 ArduPlane 4.6.3 BDShot 带 Bootloader 固件。包含 2026 年 9 月更新的第二路电池模拟输入配置。
版本说明: 特殊 BDShot 构建；仅用于需要双向 DShot 的电调配置。

ArduCopter 4.6.3 带 Bootloader 固件 历史版本4.6.3ArduCopter稳定版

硬件版本: F4WSE Pro；刷写前请核对 BMI270 或 ICM42688P 硬件版本。
固件目标: FlyingRC_F4WSE_Pro / ArduCopter
SHA256: 39a294d4b287e71fb6f9f2816729ab55b8e1155469aab21f4c6ff341b9a7d3aa
兼容说明: 适用于 F4WSE Pro 目标的 ArduCopter 4.6.3 带 Bootloader 固件。包含 2026 年 9 月更新的第二路电池模拟输入配置。

ArduPlane 4.5.7 带 Bootloader 固件 历史版本4.5.7ArduPlane稳定版

硬件版本: F4WSE Pro；刷写前请核对 BMI270 或 ICM42688P 硬件版本。
固件目标: FlyingRC_F4WSE_Pro / ArduPlane
SHA256: e615a975fe06f8ebfea54959d835453881122ff424e7d1bcb4327e9cf4c733af
兼容说明: 适用于 F4WSE Pro 目标的 ArduPlane 4.5.7 带 Bootloader 固件。包含 2026 年 9 月更新的第二路电池模拟输入配置。
版本说明: 保留的旧版稳定 ArduPlane 构建，供需要上一版已测试固件的用户使用。

ArduRover 4.6.3 带 Bootloader 固件 历史版本4.6.3ArduRover稳定版

硬件版本: F4WSE Pro；刷写前请核对 BMI270 或 ICM42688P 硬件版本。
固件目标: FlyingRC_F4WSE_Pro / ArduRover
SHA256: 8dc17697feed3d3855986b547c8fa93bc9d7f31fc23f082d05096a9bc6e5eb8e
兼容说明: 适用于 F4WSE Pro 目标的 ArduRover 4.6.3 带 Bootloader 固件。包含 2026 年 9 月更新的第二路电池模拟输入配置。

Betaflight

硬件版本: F4WSE Pro；刷写前请核对 BMI270 或 ICM42688P 硬件版本。
固件目标: STM32F405 / FLYINGRCF4WSEPRO
SHA256: 665a509a13be573423937b97cca4379cba8dcad40d9a8fe1e41253783e8f2f6a
兼容说明: 适用于 FLYINGRCF4WSEPRO 目标的 Betaflight 2026.6.2 固件。

历史 / 非稳定版本 (4)

Betaflight 2026.6.1 固件 历史版本2026.6.1稳定版

硬件版本: F4WSE Pro；刷写前请核对 BMI270 或 ICM42688P 硬件版本。
固件目标: STM32F405 / FLYINGRCF4WSEPRO
SHA256: ff1ab73aa083c1924a27010bffd4b629e09da81ee0f04b740e0dfed2c84929cf
兼容说明: 适用于 FLYINGRCF4WSEPRO 目标的 Betaflight 2026.6.1 固件。
版本说明: 历史正式版本；推荐使用 Betaflight 2026.6.2 稳定版。

Betaflight 2025.12.5 固件 历史版本2025.12.5稳定版

硬件版本: F4WSE Pro；刷写前请核对 BMI270 或 ICM42688P 硬件版本。
固件目标: STM32F405 / FLYINGRCF4WSEPRO
SHA256: b0ca203c20f507594137cfdd64a69d3d6b009ce75f714472bc0f345cbc8d57f0
兼容说明: 适用于 FLYINGRCF4WSEPRO 目标的 Betaflight 2025.12.5 固件。

Betaflight 4.5.5 固件 历史版本4.5.5稳定版

硬件版本: F4WSE Pro；刷写前请核对 BMI270 或 ICM42688P 硬件版本。
固件目标: STM32F405 / FLYINGRCF4WSEPRO
SHA256: abbea0690ddb64050b6b1f43efb7984dc06a795c1c8ae656ede789b70757a2c6
兼容说明: 适用于 FLYINGRCF4WSEPRO 目标的 Betaflight 4.5.5 固件。
版本说明: 保留的 Betaflight 4.5.5 稳定维护线构建，供需要 4.5.x 系列的用户使用；当前推荐稳定版请优先使用 Betaflight 2026.6.2。

Betaflight 2025.12.4 固件 历史版本2025.12.4稳定版

硬件版本: F4WSE Pro；刷写前请核对 BMI270 或 ICM42688P 硬件版本。
固件目标: STM32F405 / FLYINGRCF4WSEPRO
SHA256: 1e982c89bd9946f146e597275ac261fd41d32945023dca6f6f93bc96ed484b5f
兼容说明: 适用于 FLYINGRCF4WSEPRO 目标的 Betaflight 2025.12.4 固件。
版本说明: 保留的旧版稳定 Betaflight 构建，供需要上一版已测试固件的用户使用。

INAV / INAVFlight

历史 / 非稳定版本 (2)

INAV 9.1.0 固件 历史版本9.1.0稳定版

硬件版本: F4WSE Pro；刷写前请核对 BMI270 或 ICM42688P 硬件版本。
固件目标: FLYINGRCF4WSEPRO
SHA256: a5a4c5481812040f21f6ddd3a60b72b6039565891dc121b9c9798b32e856de3d
兼容说明: 适用于 FLYINGRCF4WSEPRO 目标的 INAV 9.1.0 固件。

INAV 9.0.1 固件 历史版本9.0.1稳定版

硬件版本: F4WSE Pro；刷写前请核对 BMI270 或 ICM42688P 硬件版本。
固件目标: FLYINGRCF4WSEPRO
SHA256: b996bdd8cb1dd4a41a94a15554c7d8b5cad0dc52b5c3b23198d53da1e0c5f1c0
兼容说明: 适用于 FLYINGRCF4WSEPRO 目标的 INAV 9.0.1 固件。
版本说明: 保留的旧版稳定 INAV 构建，供需要上一版已测试固件的用户使用。

校验值

SHA256 校验值

配置 / 源码

ArduPilot F4WSE Pro 目标分支 INAV F4WSE Pro 目标分支

产品资料

飞控 FlyingRC F4D MK1 F405 主控穿越机飞控 说明书 1模型 / 媒体 1

说明书

产品说明书

模型 / 媒体

产品视频

产品资料

飞控 FlyingRC H7D H743 主控穿越机飞控 说明书 1固件 4校验值 1配置 / 源码 3

刷写固件前，请核对硬件版本、目标名称和产品页说明。

说明书

产品说明书

固件

ArduPilot

硬件版本: H7D H743 硬件；刷写前请核对目标名称。
固件目标: FLRCH7D / ArduCopter BDShot
兼容说明: 适用于 FLRCH7D 目标的 ArduCopter 4.6.3 BDShot 带 Bootloader 固件。

Betaflight

硬件版本: H7D H743 硬件；刷写前请核对目标名称。
固件目标: STM32H743 / FLRCH7D
SHA256: 620a8fa12f4a30c64fe22757006ad860661053897e868ca93e33a53f6c1b0eba
兼容说明: 适用于 FLRCH7D 目标的 Betaflight 2026.6.1 固件。

历史 / 非稳定版本 (1)

Betaflight 2025.12.2 固件 历史版本2025.12.2稳定版

硬件版本: H7D H743 硬件；刷写前请核对目标名称。
固件目标: STM32H743 / FLRCH7D
兼容说明: 适用于 FLRCH7D 目标的 Betaflight 2025.12.2 固件。

INAV / INAVFlight

历史 / 非稳定版本 (1)

INAV 8.0.0 固件 历史版本8.0.0稳定版

硬件版本: H7D H743 硬件；刷写前请核对目标名称。
固件目标: FLRCH7D
兼容说明: 适用于 FLRCH7D 目标的 INAV 8.0.0 固件。

校验值

SHA256 校验值

配置 / 源码

ArduPilot H7D 目标分支 Betaflight H7D 配置分支 INAV H7D 目标分支

产品资料

飞控 FlyingRC H7D Pro H743 主控穿越机飞控 说明书 1固件 22校验值 1配置 / 源码 4

刷写固件前，请核对硬件版本、目标名称和产品页说明。

说明书

产品说明书

固件

ArduPilot

硬件版本: H7D Pro 双 ICM42688 硬件；刷写前请核对传感器版本。
固件目标: FlyingRCH7DPro / ArduCopter
SHA256: c061f9449e8e9dd1ca6307c9a2cdd85cda939f96b118da83cf563d2c5630b65b
兼容说明: 适用于 FlyingRCH7DPro 目标的 ArduCopter 4.7.1 带 Bootloader 固件。

ArduPlane 4.7.1 带 Bootloader 固件 最新稳定版4.7.1ArduPlane稳定版

硬件版本: H7D Pro 双 ICM42688 硬件；刷写前请核对传感器版本。
固件目标: FlyingRCH7DPro / ArduPlane
SHA256: 2815e4e01d5ea14453ae09ce009772bdaedf0f8daa1dc1dba4baa6e096e22cc7
兼容说明: 适用于 FlyingRCH7DPro 目标的 ArduPlane 4.7.1 带 Bootloader 固件。

ArduRover 4.7.1 带 Bootloader 固件 最新稳定版4.7.1ArduRover稳定版

硬件版本: H7D Pro 双 ICM42688 硬件；刷写前请核对传感器版本。
固件目标: FlyingRCH7DPro / ArduRover
SHA256: 667cf70293f856d323a4341ba5ee6f19a8afad40f4eb1e75a45caa3bccff9eab
兼容说明: 适用于 FlyingRCH7DPro 目标的 ArduRover 4.7.1 带 Bootloader 固件。

ArduSub 4.7.1 带 Bootloader 固件 最新稳定版4.7.1ArduSub稳定版

硬件版本: H7D Pro 双 ICM42688 硬件；刷写前请核对传感器版本。
固件目标: FlyingRCH7DPro / ArduSub
SHA256: 2153708720be95cd17d99b60834903ce781b6e7f83ff673d8ddf27c479585a41
兼容说明: 适用于 FlyingRCH7DPro 目标的 ArduSub 4.7.1 带 Bootloader 固件。

ArduCopter 4.7.1 BDShot 带 Bootloader 固件 最新稳定版4.7.1ArduCopter BDShot稳定版

硬件版本: H7D Pro 双 ICM42688 硬件；刷写前请核对传感器版本。本构建使用专用 BDShot 定时器映射。
固件目标: FlyingRCH7DPro-bdshot / ArduCopter
SHA256: 810dd59fca9ce4c63590af39cc9c3df49450dda53edcb94bda37cb5d785baed8
兼容说明: 适用于 FlyingRCH7DPro-bdshot 目标的 ArduCopter 4.7.1 带 Bootloader 固件。

ArduPlane 4.7.1 BDShot 带 Bootloader 固件 最新稳定版4.7.1ArduPlane BDShot稳定版

硬件版本: H7D Pro 双 ICM42688 硬件；刷写前请核对传感器版本。本构建使用专用 BDShot 定时器映射。
固件目标: FlyingRCH7DPro-bdshot / ArduPlane
SHA256: 6e6d924d17cab8e0529acb310abb8dbc857e34a187b812ce0d737da7b8e26205
兼容说明: 适用于 FlyingRCH7DPro-bdshot 目标的 ArduPlane 4.7.1 带 Bootloader 固件。

ArduRover 4.7.1 BDShot 带 Bootloader 固件 最新稳定版4.7.1ArduRover BDShot稳定版

硬件版本: H7D Pro 双 ICM42688 硬件；刷写前请核对传感器版本。本构建使用专用 BDShot 定时器映射。
固件目标: FlyingRCH7DPro-bdshot / ArduRover
SHA256: 5900fe2d2837c2519286a572966d82250da612df4e7dded3b8a4367bc941fa0c
兼容说明: 适用于 FlyingRCH7DPro-bdshot 目标的 ArduRover 4.7.1 带 Bootloader 固件。

ArduSub 4.7.1 BDShot 带 Bootloader 固件 最新稳定版4.7.1ArduSub BDShot稳定版

硬件版本: H7D Pro 双 ICM42688 硬件；刷写前请核对传感器版本。本构建使用专用 BDShot 定时器映射。
固件目标: FlyingRCH7DPro-bdshot / ArduSub
SHA256: 819f98faf9e3d06ca569015df587b0e0d4b9703f59c053202445facc19f7a0fb
兼容说明: 适用于 FlyingRCH7DPro-bdshot 目标的 ArduSub 4.7.1 带 Bootloader 固件。

历史 / 非稳定版本 (5)

ArduCopter 4.7.0 带 Bootloader 固件 历史版本4.7.0ArduCopter稳定版

硬件版本: H7D Pro 双 ICM42688 硬件；刷写前请核对传感器版本。
固件目标: FlyingRCH7DPro / ArduCopter
SHA256: ee4bbec89c84852bfaf8056c39df510c08636ce37af09a309d7e4724a41be71b
兼容说明: 适用于 H7D Pro 目标的 ArduCopter 4.7.0 带 Bootloader 固件。
版本说明: 历史正式版本；推荐使用 ArduCopter 4.7.1 稳定版。

ArduPlane 4.7.0 带 Bootloader 固件 历史版本4.7.0ArduPlane稳定版

硬件版本: H7D Pro 双 ICM42688 硬件；刷写前请核对传感器版本。
固件目标: FlyingRCH7DPro / ArduPlane
SHA256: 165bc38e92b5e209b14f0578749784e6fc512b2f855c748e5ee90268864ac139
兼容说明: 适用于 H7D Pro 目标的 ArduPlane 4.7.0 带 Bootloader 固件。
版本说明: 历史正式版本；推荐使用 ArduPlane 4.7.1 稳定版。

ArduRover 4.7.0 带 Bootloader 固件 历史版本4.7.0ArduRover稳定版

硬件版本: H7D Pro 双 ICM42688 硬件；刷写前请核对传感器版本。
固件目标: FlyingRCH7DPro / ArduRover
SHA256: 1bbcef573dc659d9e86a7100b68f6f762880b07db8ed80c52b622fbb5a833d3c
兼容说明: 适用于 H7D Pro 目标的 ArduRover 4.7.0 带 Bootloader 固件。
版本说明: 历史正式版本；推荐使用 ArduRover 4.7.1 稳定版。

ArduSub 4.7.0 带 Bootloader 固件 历史版本4.7.0ArduSub稳定版

硬件版本: H7D Pro 双 ICM42688 硬件；刷写前请核对传感器版本。
固件目标: FlyingRCH7DPro / ArduSub
SHA256: 5d0393f3ffbd88dbd279decc0d942c35ff726a9a1ca39c0fd95b8052c35e528b
兼容说明: 适用于 H7D Pro 目标的 ArduSub 4.7.0 带 Bootloader 固件。
版本说明: 历史正式版本；推荐使用 ArduSub 4.7.1 稳定版。

ArduCopter 4.6.3 双 ICM42688 带 Bootloader 固件 历史版本4.6.3ArduCopter稳定版

硬件版本: H7D Pro 双 ICM42688 硬件；刷写前请核对传感器版本。
固件目标: FlyingRCH7DPro / ArduCopter
SHA256: 2b39a8da307a033cae6e3b9cdaddf9aaa4c83f45978cb4b65a711becf1e1c502
兼容说明: 适用于 H7D Pro 目标的 ArduCopter 4.6.3 带 Bootloader 固件。

Betaflight

硬件版本: H7D Pro 双 ICM42688 硬件；刷写前请核对传感器版本。
固件目标: STM32H743 / FLRCH7DPRO_DUAL-ICM
SHA256: 4f05efa52b5bc98bb502369732d664b00b4d54e28b1cc6c180204dcee236af1c
兼容说明: 适用于 FLRCH7DPRO 的 Betaflight 2026.6.2 DUAL-ICM 固件。

历史 / 非稳定版本 (5)

Betaflight 2026.6.1 DUAL-ICM 固件 历史版本2026.6.1DUAL-ICM稳定版

硬件版本: H7D Pro 双 ICM42688 硬件；刷写前请核对传感器版本。
固件目标: STM32H743 / FLRCH7DPRO_DUAL-ICM
SHA256: f99ec90962b1dabe7bdb8a6c4c0e1152c87221cc52f06a76b864ec62dde589f4
兼容说明: 适用于 FLRCH7DPRO 的 Betaflight 2026.6.1 DUAL-ICM 固件。
版本说明: 历史正式版本；推荐使用 Betaflight 2026.6.2 稳定版。

Betaflight 2025.12.5 DUAL-ICM 固件 历史版本2025.12.5DUAL-ICM稳定版

硬件版本: H7D Pro 双 ICM42688 硬件；刷写前请核对传感器版本。
固件目标: STM32H743 / FLRCH7DPRO_DUAL-ICM
SHA256: eab0f75717e8d97b739c7070dba9f8d369c2c28ce3ad9e88c656443a622e5135
兼容说明: 适用于 FLRCH7DPRO 目标的 Betaflight 2025.12.5 DUAL-ICM 固件。

Betaflight 4.5.5 DUAL-ICM 固件 历史版本4.5.5DUAL-ICM稳定版

硬件版本: H7D Pro 双 ICM42688 硬件；刷写前请核对传感器版本。
固件目标: STM32H743 / FLRCH7DPRO_DUAL-ICM
SHA256: 46af66614e6aafade10b25f78e9af5c2afeeb83b9f3cc6fdcd179a349ea1f710
兼容说明: 适用于 FLRCH7DPRO 目标的 Betaflight 4.5.5 DUAL-ICM 固件。
版本说明: 保留的 Betaflight 4.5.5 稳定维护线构建，供需要 4.5.x 系列的用户使用；当前推荐稳定版请优先使用 Betaflight 2026.6.2。

Betaflight 2025.12.4 DUAL-ICM 固件 历史版本2025.12.4DUAL-ICM稳定版

硬件版本: H7D Pro 双 ICM42688 硬件；刷写前请核对传感器版本。
固件目标: STM32H743 / FLRCH7DPRO_DUAL-ICM
SHA256: db3b4863ce1cdbbefd53d942ab394a7bc9f41057837189cc814f82d74fd0e9cf
兼容说明: 适用于 FLRCH7DPRO 目标的 Betaflight 2025.12.4 DUAL-ICM 固件。
版本说明: 保留的旧版稳定 Betaflight 构建，供需要上一版已测试固件的用户使用。

Betaflight 2025.12.2 DUAL-ICM 固件 历史版本2025.12.2DUAL-ICM稳定版

硬件版本: H7D Pro 双 ICM42688 硬件；刷写前请核对传感器版本。
固件目标: STM32H743 / FLRCH7DPRO_DUAL-ICM
SHA256: f9c664961b7a08a8d596c0cddf93d820c32529fc2090163449447297ed43ba0e
兼容说明: 适用于 FLRCH7DPRO 目标的 Betaflight 2025.12.2 DUAL-ICM 固件。
版本说明: 保留的旧版稳定 Betaflight 构建，供需要上一版已测试固件的用户使用。

INAV / INAVFlight

最新稳定版

INAV 9.1.0 固件 最新稳定版9.1.0稳定版

硬件版本: H7D Pro 硬件；刷写前请核对目标名称。
固件目标: FLYINGRCH7DPRO
SHA256: f76b29c0dc32b123c3ec8da8666e7399f0e07fd6eaf19fa911fad2c5de830335
兼容说明: 适用于 FLYINGRCH7DPRO 目标的 INAV 9.1.0 固件。

历史 / 非稳定版本 (1)

INAV 9.0.1 固件 历史版本9.0.1稳定版

硬件版本: H7D Pro 硬件；刷写前请核对目标名称。
固件目标: FLYINGRCH7DPRO
SHA256: 82eaee4682d991220e6b17da2b75104d0e0ae841408e74ed8dba698697f3d69b
兼容说明: 适用于 FLYINGRCH7DPRO 目标的 INAV 9.0.1 固件。
版本说明: 保留的旧版稳定 INAV 构建，供需要上一版已测试固件的用户使用。

PX4

最新稳定版

PX4 1.17.0 固件包 最新稳定版1.17.0稳定版

硬件版本: H7D Pro 硬件；刷写前请核对 PX4 板级固件包。
固件目标: FlyingRC-H7D-Pro-Board / PX4
SHA256: d129ba717e894c9b30a4173b2256923c69da1aaba0cf38a439168046eda993be
兼容说明: 适用于 FlyingRC-H7D-Pro-Board 板级移植的 PX4 1.17.0 固件包。

校验值

SHA256 校验值

配置 / 源码

PX4 H7D Pro 固件仓库 ArduPilot H7D Pro 目标分支 Betaflight H7D Pro 配置分支 INAV H7D Pro 目标分支

产品资料

电调 FlyingRC 4IN1 75A ESC 四合一穿越机金封电调 说明书 1

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电调 FlyingRC 4IN1 45A ESC 四合一穿越机电调 说明书 1

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电调 FlyingRC AM32 Mini ESC 40A V1 单体电调 说明书 1

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电调 FlyingRC AM32 ESC CAN 总线 75A 单体金封电调 固件 3校验值 1

刷写固件前，请核对硬件版本、目标名称和产品页说明。

固件

AM32

当前产品文件

AM32 2.20 Bootloader + 应用完整 HEX（commit 9bf5022） 当前产品文件2.20Bootloader + DroneCAN 应用完整 HEX定制构建

硬件版本: FlyingRC AM32 ESC CAN 总线 75A，AT32F415KBU7-4（128KiB）版本；不适用于 AT32F421 或 AT32F415K8U7-4。
固件目标: FLYINGRC_75A_F415_CAN / AT32F415KBU7-4 / full flash @ 0x08000000
SHA256: 8d5ab541546acc2545f5fb7afb3a8e8e9a5060268f3b689fa11e29a58d29eff3
兼容说明: 用于 SWD 恢复/烧写的合并 Intel HEX：PB4 CAN V17 Bootloader 位于 0x08000000，同一份 2.20 应用位于 0x08004000。数据结束于 0x0800FCF4，不触及 0x0801F800 EEPROM；烧写前必须完整备份。
版本说明: 已验证组成：其中 Bootloader 和应用载荷分别与单独发布的两个文件逐字节一致。

AM32 2.20 DroneCAN 应用固件 BIN（commit 9bf5022） 当前产品文件2.20DroneCAN 应用 BIN定制构建

硬件版本: FlyingRC AM32 ESC CAN 总线 75A，AT32F415KBU7-4（128KiB）版本；不适用于 AT32F421 或 AT32F415K8U7-4。
固件目标: FLYINGRC_75A_F415_CAN / AT32F415KBU7-4 / application @ 0x08004000
SHA256: f09d85fe64f041b531bd5a8234e7dd567c28c9607c2bbc9811bd57f0163317b6
兼容说明: 仅含应用固件的 BIN。使用 SWD 烧写时写入 0x08004000，并保留 0x08000000-0x08003FFF Bootloader 区域及 0x0801F800 EEPROM；需配合 PB4 CAN V17 Bootloader。
版本说明: 基于 AM32 2.20、commit 9bf5022 的 FlyingRC 定制构建；这是当前产品固件，并非 AM32 官方 Release 附件。

AM32 F415 PB4 CAN V17 Bootloader HEX 当前产品文件V17PB4 CAN Bootloader HEX稳定版

硬件版本: FlyingRC AM32 ESC CAN 总线 75A，AT32F415KBU7-4（128KiB）版本；烧写前必须核对 MCU 丝印。
固件目标: AT32F415 / PB4 CAN bootloader / 0x08000000
SHA256: f8f36060f4fc2405441f5addec6e05ece152fe16d57b2a7decaee040c5947b6a
兼容说明: 仅含 Bootloader 的 Intel HEX。实际数据位于预留区 0x08000000-0x08003FFF 内的 0x08000000-0x0800397F；应用从 0x08004000 开始。仅可在完整备份后使用兼容 SWD 下载器烧写。
版本说明: AM32 官方 F415 PB4 CAN V17 Bootloader。更换 Bootloader 属于恢复/编程器操作，不是普通应用固件升级。